Иван Михайлович Воробьев родился в 1918 году в деревне Покровка Тверской области. После школы поступил в Московский плановый институт, но со второго курса в 1938 году был рекомендован комсомолом во 2-ю московскую школу НКВД СССР.
После её окончания был направлен на работу в управление НКВД по Орловской области. С октября 1941 по апрель 1942 года Воробьёв участвовал в боевых действиях в составе частей Брянского и Воронежского фронтов. В марте 42-го был тяжело ранен.
Летом 1942 года в глубокий тыл к фашистам - в оккупированный фашистами Орёл была заброшена разведгруппа "Дубровцы" в составе сотрудников Орловского УНКВД И.М. Воробьева и П.Г. Алексахина.
С 11 июня по 9 августа "Дубровцы" собрали информацию о силах противника, его расположении, оккупационном режиме. Была также получена ценнейшая информация, повлиявшая на успех красной армии в Сталинградской операции и обороне Кавказа.
Успешно выполнив задание, в сентябре 1942-го группа возвратилась в центр. Затем И.М.Воробьёв принимал участие в боевых действиях в составе частей 2-го Украинского фронта, привлекался к реализации крупномасштабной операции НКВД по дезинформации противника «Березино». Участвовал в освобождении Чехословакии. За мужество и отвагу, проявленные в годы войны, награждён орденами Красного Знамени, Отечественной войны 1-й степени, тремя орденами Красной Звезды, двумя медалями «За боевые заслуги» и медалью «Партизану Отечественной войны» 1-й степени.
После войны Иван Михайлович многие годы проработал во внешней разведке, выполнял сложнейшие задания за рубежом. Более пятидесяти лет выслуги, тридцать девять орденов и медалей, награжден нагрудным знаком «Заслуженный работник НКВД».
Уже находясь в отставке, почётный сотрудник госбезопасности Иван Михайлович Воробьёв ещё долго работал преподавателем Академии СВР России. Умер в 2007 году.
В городе воинской славы Орле помнят о подвиге разведчика. Одна из улиц названа в честь Ивана Михайловича Воробьёва - «Улица разведчика Воробьева». Орловский муниципальный лицей № 32 также носит его имя.