Вальтер Стеннес родился в 1886 году в семье германского чиновника. Обучался в кадетском корпусе.
Участник 1-й мировой войны. В боях проявил храбрость и был отмечен боевыми наградами. После войны приглашен на работу в Генштаб Рейхсвера, однако отказался и в 1921 году поступил в берлинскую полицию.
В 1920 г. познакомился и сблизился с А.Гитлером. В 1922-1923 гг. — один из организаторов "Черного рейхсвера", нелегальной военизированной организации националистического толка. В 1923 году он организовал штурмовые отряды (СА) в Берлине-Бранденбурге и на севере Германии. Вскоре численность подчиненных ему штурмовиков составила 36 тыс. хорошо вооруженных людей.
В. Стеннес вступил в НСДАП и был назначен партийным руководителем Северогерманского региона. С 1928 г. назначен СА-оберфюрером — "Ост" — руководителем штурмовых отрядов Восточной Германии в Берлине.
Летом 1931 г. между В.Стеннесом и верхушкой НСДАП стали проявляться политические разногласия. Оберфюрер-"Ост", опираясь на недовольных штурмовиков, потребовал осуществления Гитлером национал-социалистических идеалов. Фюрер снял Стеннеса со всех постов. Тогда тот вышел из подчинения начальника штаба СА Э.Рема и поднял преданных ему берлинских штурмовиков на внутрипартийный переворот против Гитлера. Путчисты захватили типографию и издательство НСДАП в Берлине.
На подавление переворота фюрер послал Г. Геринга и верных ему бойцов СС и СА из Баварии. Бунт был подавлен. Однако расправы над Стеннесом не последовало. Гитлер предложил Стеннесу продолжить "совместную борьбу". Стеннес не принял предложение Гитлера. Напротив, он начал переговоры с различными правонационалистическими объединениями, организовал антигитлеровский национал-социалистический революционный союз.
После прихода Гитлера к власти в январе 1933 г. В. Стеннес продолжал оставаться опасным для Гитлера. Вокруг него объединилось 12 тысяч человек.
В мае 1933 г. по приказу Гитлера В. Стеннес был арестован СС и препровожден в гестапо, где подвергался пыткам и издевательствам. Благодаря вмешательству премьер-министра и министра внутренних дел Пруссии Г. Геринга, который, как и Стеннес, воевал в 1-ю мировую войну и относился к нему, как к достойному немецкому офицеру, В. Стеннес был освобожден, и ему разрешили покинуть Германию.
Осенью 1933 г. он выехал в Китай, где по контракту стал работать в группе военных советников при гоминьдановском правительстве. Вскоре стал начальником личной охраны и разведки Чан Кайши.
В 1939 г. Гитлер, заключив союз с Японией, решил отозвать немецких специалистов из Китая. Понимая, что возвращаться на родину опасно, в январе 1939 года Стеннес заявил своему коллеге по группе советников, агенту советской разведки "Генриху", что при возможности, посетил бы Советский Союз. Резидентура сообщила об этом в Москву. П.М.Фитин отдал распоряжение установить со Стеннесом контакт и, в случае необходимости, содействовать его выезду в СССР.
14 марта 1939 года В. Стеннес встретился с оперработником советской резидентуры. С этого дня он стал добровольным помощником советской разведки. Сотрудничество с СССР Стеннес ("Друг") объяснил стремлением бороться против гитлеровского режима.
В январе 1941 года для работы с "Другом" в Шанхай выехал представитель Центра В.М.Зарубин. На одной из встреч с Зарубиным "Друг" сообщил, что по сведениям крупного чиновника, прибывшего из Германии, выступление против СССР в военном н экономическом отношении практически подготовлено и намечается на конец мая 1941 года.
Во время Великой Отечественной войны связь с "Другом" не прерывалась. Он периодически встречался с сотрудником легальной резидентуры в Шанхае В.Н.Роговым, работавшим под прикрытием корреспондента ТАСС. Стеннес информировал советского разведчика по важнейшим вопросам германо-японских отношений, о политике Германии и Японии в отношении Китая, о перспективах возможного вступления Японии в войну против СССР. Информация "Друга" высоко оценивалась в Москве.
На встрече в конце января 1942 "Друг" сообщил об аресте японцами подпольной группы Р.Зорге.
Получив эту информацию, П.М.Фитин внес предложение эвакуировать "Друга" в СССР. Однако руководство НКВД его не поддержало.
В начале 1947 года на встрече с Роговым "Друг" сообщил, что представители спецслужб США предложили ему работать на них и даже включили его в список репатриантов, отбывающих в Германию. Стеннес наотрез отказался иметь какие-либо дела с американцами и а 1948 г. с войсками Чан Кайши отбыл на о. Тайвань. Через жену он сообщил Рогову берлинский адрес для возобновления контакта, если он все же вернется на родину.
Только в начале 50-х годов Стеннес прибыл в Германию и поселился у сестры в английской зоне оккупации. С конца 1951 г. начал выпускать еженедельный информационный бюллетень по вопросам внешней и внутренней политики, распространявшийся среди банкиров и крупных промышленников. В нем высказывались идеи экономического возрождения Германии при ее полном отказе от милитаризации.
Представители аппарата уполномоченного КГБ СССР в Берлине провели со Стеннесом несколько встреч. При этом Стеннес заявил, что готов продолжить сотрудничество с советской разведкой на "чисто немецкой основе", действуя, пояснил он, в национальных интересах Германии.
Центр отклонил идею Стеннеса и аппарат КГБ СССР в Берлине прекратил с ним связь в 1952 году.
Умер Вальтер Стеннес в 1983 году и похоронен в городе Люденшайд, земля Северный Рейн-Вестфалия.