Иванов Борис Семёнович родился в 1916 году в Петрограде в семье рабочего. В начале 1917 года семья переехала в Вологодскую область.
В 1936 году, окончив вечернюю среднюю школу, Иванов Б.С. поступает в Ленинградский электротехнический институт, однако в январе 1937 года его по комсомольской путёвке направляют на учёбу в Ленинградскую школу НКВД, после окончания которой он был откомандирован на работу в управление НКВД по Вологодской области.
В годы Великой Отечественной войны Иванов Б.С. принимал личное участие в ликвидации диверсионных групп немецкой и финской разведок, за проявленный героизм и личное мужество при проведении операций по захвату вражеских диверсантов награждён медалью "За отвагу".
В 1946 году переходит на работу в центральный аппарат органов госбезопасности, где прошёл путь от начальника отделения до первого заместителя начальника Первого главного управления КГБ СССР.
Неоднократно выезжал в долгосрочные загранкомандировки, где проявил себя способным, грамотным в оперативном отношении руководителем, обладающим хорошими организаторскими способностями и волевыми качествами, в том числе в условиях вооружённого конфликта.
В 80-х годах Иванов Б.С. в качестве представителя КГБ СССР входил в группу экспертов, которые участвовали в определении внешнеполитического курса страны, ведении международных переговоров по ограничению стратегических ядерных вооружений (ОСВ-1, ОСВ-2), по подготовке в Хельсинки заключительного акта по безопасности и сотрудничеству в Европе и других.
В 1982-1987 годах являлся руководителем группы консультантов при Председателе КГБ СССР. Приказом от 19.09.1987 года Иванов Б.С. был уволен с действительной военной службы в отставку.
За время службы в органах безопасности Иванов Б.С. был награж-дён двумя орденами Ленина, орденом Октябрьской революции, двумя орденами Красного Знамени, орденом Трудового Красного Знамени и орденом Красной Звезды, медалями "За отвагу" и "За боевые заслуги", нагрудным знаком "Почётный сотрудник госбезопасности" и знаком "За службу в разведке", а также многими знаками отличия ряда зарубежных государств.
Иванов Б.С. скончался 19 апреля 2001 года.